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廣東機器人展會講解:機器人的組成有哪些?

來源: 時間:2022-05-24 11:53:54 瀏覽次數:

機器人作為一個完成的系統,有哪些部件構成呢?跟隨佛山機器人展會小編一起看看吧: 1.機械手或移動車 這是機器人的主體部分。由連桿、活動關節及其他部件構成。如果沒有其他部件,僅機械手本身并不是機器人。
機器人作為一個完成的系統,有哪些部件構成呢?跟隨佛山機器人展會小編一起看看吧:
1.機械手或移動車
這是機器人的主體部分。由連桿、活動關節及其他部件構成。如果沒有其他部件,僅機械手本身并不是機器人。
2.末端執行器
它是連接在機械手最后一個關節(手)上的部件。它一般用來抓取物體,與其他機構連接或執行其他需要的任務。機器人制造商一般不設計或出售末端執行器,多數情況下,他們只提供一個簡單的夾持器。一般來說,機器人手部都備有能連接專用末端執行器的接口,這些末端執行器是為某種用途專門設計的。末端執行器的設計通常由公司工程師或外面的顧問來完成,這些末端執行器安裝在機器人上以完成給定環境中的任務。
3.驅動器
驅動器是機械手的"肌肉"??刂破鲗⒖刂菩盘杺魉偷津寗悠?,驅動器再控制機器人關節和連桿的運動。常見的驅動器有伺服電機、步進電機、汽缸及液壓缸等,也還有一些用于某些特殊場合的新型驅動器。驅動器受控制器的控制。
4.傳感器
傳感器用來收集機器人內部狀態的信息或用來與外部環境進行通信。像人一樣,機器人控制器也需要知道每個連桿的位置才能知道機器人的總體構型。即使當你早晨醒來時沒有睜眼或處在完全的黑暗中,也會知道胳膊和腿在哪里,這是因為肌腱內的碼垛機器中樞神經系統中的神經傳感器將信息反饋給了人的大人機械手及它的末端執行器腦。大腦利用這些信息來測定肌肉伸縮程度,進而確定胳膊和腿的狀態。機器人也同樣如此,集成在機器人內的傳感器將每個關節和連桿的信息發送給控制器,于是控制器就能確定機器人的當前構型狀。
5.機器人控制器
從計算機(系統的大腦)獲取數據,控制驅動器的動作,并與傳感器反饋信息一起協調機器人的運動。假如要求機器人從箱柜里取出一個零件那么它的第一個關節角度必須是35°。如果關節不在這個角度,控制器就會發送信號給驅動器,驅使它運動,這個過程可能是發送電流給電機、發送氣流給汽缸或發送信號給液壓伺服閥。然后它還能通過固定在關節上的反饋傳感器(電位器或編碼器等)測量關節變化的角度當關節達到了指定的值,信號就會停止。
6.處理器
處理器是機器人的大腦,用來計算機器人關節的運動,確定每個關節應移動多少和多遠才能達到預定的速度和位置,并且監督控制器與傳感器協調動作。處理器通常就是臺計算機,只不過是一種專用計算機。它也需要有操作系統、程序和像監視器那樣的外部設備等,而且具有同樣的局限性和功能。
7.軟件
用于機器人的軟件大致分為三部分。第一部分是操作系統,用來操作處理器;第二部分是機器人軟件,根據機器人的運動方程計算每個關節的必要動作,這些信息是要傳送到控制器的。這種軟件有多種級別,即從機器語言到現代機器人使用的復雜高級語言不等;第三部分是面向應用的子程序集合和針對特定任務為機器人或外部設備開發的程序,這些特定任務包括裝配、機器載荷、物料處理及視覺例程等。
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